Mengubah Mobil RC Menjadi Robot Kendali Bluetooth dengan Arduino dan Android

Skema & Diagram Sirkuit

Skema Rangkaian

Halaman sumber memuat bagian AutoBot electric diagram. Gambar schematic individual belum dapat diperoleh sebagai URL imgix terverifikasi. Berikut pemetaan pin yang tercantum eksplisit pada dokumentasi, disertai panduan pin L293D standar.

Pemetaan Arduino ke L293D

• D4 → input arah maju motor belakang (rearMtFw)
• D7 → input arah mundur motor belakang (rearMtBw)
• D6 (PWM) → Enable motor belakang (rearMtEne)
• D2 → input arah kiri motor depan (frontMtLeft)
• D3 → input arah kanan motor depan (frontMtRight)
• D5 (PWM) → Enable motor depan (frontMtEne)
• Arduino 5V → VCC1 L293D (daya logika)
• Baterai motor asli 5V → VCC2 L293D (tegangan motor)
• GND Arduino, L293D, dan negatif baterai motor → GND bersama

Contoh Koneksi IC L293D DIP-16

• Pin 1 (1,2EN) → D6; pin 2 (1A) → D4; pin 7 (2A) → D7; pin 3 dan 6 → motor belakang.
• Pin 9 (3,4EN) → D5; pin 10 (3A) → D2; pin 15 (4A) → D3; pin 11 dan 14 → motor depan.
• Pin 16 (VCC1) → 5V Arduino; pin 8 (VCC2) → positif baterai motor; pin 4, 5, 12, 13 → GND bersama.

Koneksi IC di atas merupakan interpretasi pinout L293D standar, bukan hasil pembacaan langsung gambar schematic proyek. Pengguna modul L293D shield atau breakout perlu mengikuti label terminal modul masing-masing.

Komunikasi Bluetooth dan Indikator

• HC-06 VCC → suplai sesuai rating modul breakout; GND → GND bersama.
• Contoh edukatif: HC-06 TXD → Arduino D10; Arduino D11 → HC-06 RXD melalui penyesuai level.
• Contoh edukatif: LED status D9, LED biru D8, LED mundur D12, buzzer A0; gunakan resistor untuk LED. Ini merupakan alokasi contoh karena pin indikator pada skema asli belum terverifikasi.
• Baterai 9V → Vin/GND Arduino; baterai bawaan mobil → suplai motor L293D, jangan langsung ke jalur 5V logika.

Perhatikan konsumsi arus motor kemudi saat tertahan di batas mekanis. L293D mungkin tidak cocok untuk motor dengan stall current besar; ukur arus dan pilih driver yang memadai sebelum merakit.

Kode Program

Program lengkap berikut merupakan versi pembelajaran mandiri yang menyatukan fungsi kontrol dari artikel, bukan salinan identik berkas asli. Pin indikator dan pin Bluetooth dalam contoh ini merupakan konfigurasi tambahan; motor driver mengikuti penjelasan penulis. Sesuaikan baud rate dengan pengaturan HC-06 dan uji motor ketika roda terangkat.

#include <SoftwareSerial.h>

// Contoh edukatif lengkap, ditulis ulang berdasarkan perilaku proyek.
// Bukan salinan persis program asli MJRoBot.
SoftwareSerial BT1(10, 11); // RX, TX (TX menuju RX HC-06 via level shifter)

const int rearMtFw = 4;
const int rearMtBw = 7;
const int rearMtEne = 6;
const int frontMtLeft = 2;
const int frontMtRight = 3;
const int frontMtEne = 5;
const int ledStatus = 9;
const int ledBlue = 8;
const int ledRed = 12;
const int outBuz = A0;

const int MIN_SPEED = 80;
const int MAX_SPEED = 255;
int motorSpeed = 150;
bool turnOn = false;
char command = 0;
char state = 'f';
unsigned long steeringUntil = 0;
const unsigned long STEERING_PULSE_MS = 120;

void beep(unsigned int frequency, unsigned long duration) {
  tone(outBuz, frequency, duration);
}

void releaseSteering() {
  digitalWrite(frontMtEne, LOW);
  digitalWrite(frontMtLeft, LOW);
  digitalWrite(frontMtRight, LOW);
}

void moveStop() {
  analogWrite(rearMtEne, 0);
  digitalWrite(rearMtFw, LOW);
  digitalWrite(rearMtBw, LOW);
  releaseSteering();
  steeringUntil = 0;
}

void moveForward() {
  analogWrite(rearMtEne, motorSpeed);
  digitalWrite(rearMtFw, HIGH);
  digitalWrite(rearMtBw, LOW);
  digitalWrite(ledRed, LOW);
  state = 'w';
}

void moveBackward() {
  analogWrite(rearMtEne, motorSpeed);
  digitalWrite(rearMtFw, LOW);
  digitalWrite(rearMtBw, HIGH);
  digitalWrite(ledRed, HIGH);
  state = 's';
}

void moveLeft() {
  digitalWrite(frontMtLeft, HIGH);
  digitalWrite(frontMtRight, LOW);
  digitalWrite(frontMtEne, HIGH);
  steeringUntil = millis() + STEERING_PULSE_MS;
}

void moveRight() {
  digitalWrite(frontMtLeft, LOW);
  digitalWrite(frontMtRight, HIGH);
  digitalWrite(frontMtEne, HIGH);
  steeringUntil = millis() + STEERING_PULSE_MS;
}

void stopRobot() {
  state = 'f';
  digitalWrite(ledBlue, LOW);
  digitalWrite(ledRed, LOW);
  moveStop();
}

void checkBTcmd() {
  if (BT1.available()) {
    command = (char)BT1.read();
  }
}

void receiveCmd() {
  if (command == 'p') {
    turnOn = !turnOn;
    analogWrite(ledStatus, turnOn ? 128 : 0);
    beep(1000, 100);
    BT1.println(turnOn ? F("COMMAND ON") : F("COMMAND OFF"));
    if (!turnOn) stopRobot();
    command = 0;
  } else if (command == 'm') {
    BT1.println(F("AUTO MODE NOT IMPLEMENTED"));
    command = 0;
  }
}

void manualCmd() {
  switch (command) {
    case 'w': moveForward(); break;
    case 's': moveBackward(); break;
    case 'a': moveLeft(); break;
    case 'd': moveRight(); break;
    case 'f': stopRobot(); break;
    case '+':
      motorSpeed = constrain(motorSpeed + 10, MIN_SPEED, MAX_SPEED);
      if (state == 'w') moveForward();
      if (state == 's') moveBackward();
      break;
    case '-':
      motorSpeed = constrain(motorSpeed - 10, MIN_SPEED, MAX_SPEED);
      if (state == 'w') moveForward();
      if (state == 's') moveBackward();
      break;
  }
  command = 0;
}

void setup() {
  pinMode(rearMtFw, OUTPUT);
  pinMode(rearMtBw, OUTPUT);
  pinMode(rearMtEne, OUTPUT);
  pinMode(frontMtLeft, OUTPUT);
  pinMode(frontMtRight, OUTPUT);
  pinMode(frontMtEne, OUTPUT);
  pinMode(ledStatus, OUTPUT);
  pinMode(ledBlue, OUTPUT);
  pinMode(ledRed, OUTPUT);
  pinMode(outBuz, OUTPUT);
  stopRobot();
  Serial.begin(9600);
  BT1.begin(9600);
}

void loop() {
  checkBTcmd();
  receiveCmd();
  if (turnOn) manualCmd();
  else stopRobot();
  if (steeringUntil != 0 && (long)(millis() - steeringUntil) >= 0) {
    releaseSteering();
    steeringUntil = 0;
  }
}

Kode asli dan revisinya dapat dilihat pada repositori pembuat: https://github.com/Mjrovai/MJRoBot-AutoBot. Mode otomatis m belum diimplementasikan. Pengujian fisik diperlukan sebelum penggunaan.